Manifold Odin1

全球首款空间记忆模组

Manifold Odin1

全球首款空间记忆模组

即插即用，快速定位

将空间感知与定位流程高度集成于内部，无需繁琐配置即可快速获取实时位姿信息、点云数据与运动轨迹。依托内置算法、将 RGB 相机、IMU 与激光雷达融合，仅需几行代码接入，机器人即可获得稳定的空间定位能力。无需从零搭建定位系统、复杂调参及高性能外部计算平台。

<launch>
    <!--
        用法：roslaunch odin_ros_driver odin1_ros1.launch
    -->

    <!-- 设置节点名 -->
    <arg name="node_name" default="host_sdk_sample"/>

    <!-- 设置参数文件路径 -->
    <arg name="config_file" default="$(find odin_ros_driver)/config/control_command.yaml"/>

    <!-- 设置 RViz 配置文件路径 -->
    <arg name="rviz_config" default="$(find odin_ros_driver)/config/odin_ros.rviz"/>

    <!-- 启动主节点 -->
    <node name="$(arg node_name)" pkg="odin_ros_driver" type="host_sdk_sample" output="screen">
        <param name="config_file" value="$(arg config_file)"/>
    </node>

    <node pkg="odin_ros_driver" type="pcd2depth_node" name="pcd2depth_node" output="screen" >
        <rosparam command="load" file="$(find odin_ros_driver)/config/control_command.yaml"/>
        <param name="calib_file_path" value="$(find odin_ros_driver)/config/calib.yaml"/>
    </node>

    <node pkg="odin_ros_driver" type="cloud_reprojection_node" name="cloud_reprojection_node" output="screen" >
        <rosparam command="load" file="$(find odin_ros_driver)/config/control_command.yaml"/>
        <param name="calib_file_path" value="$(find odin_ros_driver)/config/calib.yaml"/>
    </node>

    <!-- 图像叠加节点 — 将重投影点叠加到相机图像上 -->
    <node pkg="odin_ros_driver" type="image_overlay_node" name="image_overlay_node" output="screen" >
        <rosparam command="load" file="$(find odin_ros_driver)/config/control_command.yaml"/>
    </node>

    <!-- 使用配置启动 RViz -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rviz_config)" output="screen"/>
</launch>

技术参数

参数名称	参数名称	规格 / 数值
深度模组	深度分辨率	240*180
	测距范围（Max）	30 m @ 10% 反射率（<500lux） 70 m @ 90% 反射率（<500lux）
	测距范围（Min）	0.2 m
	点频	最高 700,000 pts/s
	测距精度	±3 cm @ 1σ [1]
	视场角（FOV，水平×垂直）	120° × 90°
	角分辨率	0.5° × 0.5°
	激光波长	940 nm
	激光安全等级	Class 1 人眼安全
	帧率	最高 15 FPS
RGB 相机模组	分辨率	1600 × 1296
	曝光方式	全局曝光（Global Shutter）
	FOV（H×V）	129° H × 104° V × 173° D
整机参数	内置 SLAM 定位精度	±5 cm + 1% [2]
	重量	约 280 g
	体积（L×W×D，mm）	约 100 × 62 × 43（主体）/ 46（含航空插头）
	功耗	额定 11 W，峰值 24 W
	防护等级	IP66
	工作电压	9-26 V
	工作温度	-10°C ~ 40°C
	存储温度	-10°C ~ 45°C
数据输出	点云	真彩 SLAM / 原始点云
	照片	原始 RGB 图像
	IMU	高频原始数据
	位姿	高频旋转、位置数据
	软件接口	提供完备的 SDK & ROS 接口，支持 Linux 平台支持部署自定义 SLAM 算法
MindCloud 系列软件	· MindCloud Studio（PC 端 · 本地专业处理） · MindCloud Go（移动端 · 现场查看与上传） · MindCloud Render（PC 端 · 高斯渲染软件） · MindCloudX.AI（云端 · 多核心算力与深度应用平台）